Průmyslové roboty, manipulátory a aplikovaná robotika

Anotace:

Struktury pohybových systémů průmyslových robotů (PR). Kinematika PR, transformace souřadnic, Denavit – Hartenbergova notace, přímá a inverzní úloha kinematiky, aproximační metody (Taylorův rozvoj, Newtonova aproximační metoda apod.). Vektorová metoda inverzní transformace. Plánování trajektorie pohybových jednotek, interpolace průběhu trajektorie (lineární, kvadratická, kubická). Simulace řízení PR dané struktury. Efektory PR , vícerozsahové úchopné hlavice, stabilita uchopení a držení objektu manipulace. Flexibilita průmyslových robotů. Pohony PR.